油墨是印刷的基本要素之一，隨著我國國民經濟的快速發展，印刷包裝業的繁榮帶動了油墨制造業的快速成長，目前國內已經成為全球油墨生產國之一。目前國內油墨產業規模正以10%以上的速度持續快速增長。

agv移動機器人的一個特點是柔性好，自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據倉儲貨位要求、生產工藝流程等改變而靈活改變，AGV與自動化生產線的緊密結合，使其從單一的搬運設備逐漸成為生產線必需的關鍵裝備。本文介紹的agv移動機器人在油墨自動配方生產線中的應用方案就是一個很好的案例。

一、油墨生產現狀

　　油墨行業是我國輕工業的重要組成部分，是國民經濟重要產業之一，在經濟和社會發展中起著不可忽視的作用。但與此同時，油墨生產也存在不足，其中自動化程度不高、生產工藝技術創新能力不強等嚴重阻礙了油墨行業的發展，主要體現在以下方面：

　　1.人工配方及調度管理方式效率低下，面對眾多材料和配方，配方生產線采用人工管理調度，難免造成混亂；操作人員長時間接觸各種粉塵，危及身體健康。

　　2.人工稱量方式影響產品質量，人工操作下的稱重配料容易造成失誤或出錯，影響配方效果。

　　3.人工輸送配料桶勞動強度大，因工作疲勞造成的漏料、撒料現象時有發生。

　　4.人工配方生產線在低產能和低效率的情況下，難以快速應對新形勢下的市場需求。

二、agv移動機器人在油墨自動配方生產線中的應用

　　在米海參與實施的一個自動化配方生產線項目中，AGV系統在與第三方生產管理系統結合后，完全實現了全過程的自動配方，滿足用戶企業每年250個工作日8小時連續生產作業的需求，大大提高了生產的柔性和企業的競爭力。

                       
三、agv移動機器人現場運行圖

　　1．AGV單機設計

　　根據用戶的實際需求，AGV采用磁帶導引，兩輪差速驅動，額定承載800kg。AGV主要由車體、稱重單元、行走驅動單元、安全防護單元、通信單元、顯示及操作單元、主控制器和相關控制單元等組成。

　　2．工藝流程及實現

四、AGV系統結合第三方生產管理系統實現了全過程的自動生產，工藝實現過程如下：

　　（1）當有配方任務時，由生產管理系統產生任務并下發給AGV地面控制系統。AGV地面控制系統接收到任務后，指派距離近的空閑AGV到達裝桶工位。

　　（2）AGV到達裝桶工位，AGV地面控制系統向生產管理系統發送AGV到達信息(x號AGV到達x工位)，此時該AGV保持停止狀態。

　　（3）生產管理系統接收到AGV地面控制系統確認信息后，開始進行裝桶作業。裝桶作業完成后，由生產管理系統發送裝桶完畢信息到AGV地面控制系統。

　　（4）裝桶完畢，AGV地面控制系統指揮AGV行駛向第一個加料工位。AGV到達第一個加料工位，AGV地面控制系統發送AGV到位信息給生產管理系統，此時AGV保持停止狀態。

　　（5）生產管理系統接收到AGV地面控制系統確認信息后進行加料作業，直到加料完成，由生產管理系統發送“加料完畢”信息到AGV地面控制系統。

　　（6）生產管理系統判斷是否是最后一個加料工位，如果不是，生產管理系統下達下一個加料工位信息給AGV地面控制系統。AGV地面控制系統指揮AGV行駛向下一個加料工位，重復（5)、（6)兩項流程；如果是最后一個加料工位，生產管理系統下達下桶工位信息給AGV地面控制系統，AGV地面控制系統指揮AGV行駛到下桶工位。

　　（7）AGV到達下桶工位，AGV地面控制系統發送AGV到位信息給生產管理系統，此時AGV保持停止狀態。

　　（8）生產管理系統接收到AGV地面控制系統確認信息后進行下桶作業，完成后，由生產管理系統發送下桶完畢任務結束信息到AGV地面控制系統。AGV地面控制系統收到任務結束信息，把AGV置成空閑狀態，等待下一次搬運任務。

　　除以上正常工作流程外，自動操作還包括中途配方變更和異常終止等流程。

五、AGV系統應用效果

　　該自動配方生產線在投入使用后，完成以前每天兩班（16小時）同等工作量只使用了不到一班的時間（6小時），大大提高了工作效率和產品質量。主要表現為：

　　1. 信息化提升效率

　　AGV系統配合生產管理系統實現了整條生產線的信息化，從配方產生下達，到任務實施完成，省去了各種人為確認和記錄環節，作業流程順暢而效率高。工藝配方現場定制和管理、配方自動下達和執行、配方更改和重新完成、配方中斷、配方查詢、庫管及物料管理等方面提供了完善而便捷的手段，使得配方的現場管理效率得到了大幅度提升。

　　2. 自動配送提升效率

　　各種原料預存放于各儲罐內，當需要配制時，液態原料通過管道泵送，粉狀和固態塊狀原料通過傳送帶或螺旋輸送機等裝置配送到各配料口，AGV在各配料口間自動運行接料。物料從儲罐開始到配料完成實現了全線自動化，極大地提高了生產效率。

　　3. 自動稱重提升效率

　　AGV加電子稱的配料稱重模式是結合配方生產線的一種新運用模式，對實現配方的精細化、準確性、靈活性、超差處理及容錯性都提供了有力的保障。
                                              
　　綜上，agv移動機器人的實際應用，極大地提高了企業的生產效率，降低了員工的勞動強度，并充分展示了工業自動化。AGV在油墨行業的生產線中大顯身手，大大提高了生產的柔性和企業的競爭力。這個項目的成功實施，也為生產工藝相類似的食物和飲料、電子、醫藥保健等行業提供了借鑒和示范。

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