隨著勞動(dòng)力成本的快速上升，越來(lái)越多的企業(yè)開(kāi)始使用移動(dòng)機(jī)器人。移動(dòng)機(jī)器人作為智能化物流倉(cāng)儲(chǔ)不可或缺的工具，在制造業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，市場(chǎng)需求呈現(xiàn)出井噴式增長(zhǎng)。但是對(duì)于AGV、RGV、IGV這三種移動(dòng)機(jī)器人之間的區(qū)別，其實(shí)很多人都沒(méi)有清晰的概念區(qū)分。
一、AGV、RGV、IGV的含義
AGV：全稱(chēng)是Automated Guided Vehicle，意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)”。AGV是裝備有電磁、光學(xué)或其它自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車(chē)。
RGV：全稱(chēng)是Rail Guided Vehicle，即“有軌制導(dǎo)車(chē)輛”，又叫有“有軌穿梭小車(chē)”。RGV常用于各類(lèi)高密度儲(chǔ)存方式的立體倉(cāng)庫(kù)，小車(chē)通道可根據(jù)需要設(shè)計(jì)任意長(zhǎng)，并且在搬運(yùn)、移動(dòng)貨物時(shí)無(wú)需其它設(shè)備進(jìn)入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的運(yùn)行效率。
IGV：全稱(chēng)是Intelligent Guided Vehicle，即智慧型引導(dǎo)運(yùn)輸車(chē)。IGV是近幾年提出的新概念。和傳統(tǒng)AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無(wú)需借助任何固定標(biāo)記物行駛，并且路徑靈活多變，可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需求靈活調(diào)度。
AGV、RGV、IGV都是用來(lái)實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)搬運(yùn)和轉(zhuǎn)載，但就自動(dòng)化及智能化方面而言，AGV、RGV、IGV并不因?yàn)樽詣?dòng)化和智能化程度的不同而使低者遭到淘汰，而是在不同的應(yīng)用場(chǎng)合各自發(fā)揮著不可替代的作用。
二、AGV的特點(diǎn)及應(yīng)用場(chǎng)景
AGV（IGV）系統(tǒng)在立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和柔性化生產(chǎn)線中應(yīng)用得較為廣泛，也是很多的制造型企業(yè)提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本的絕棒選擇。AGV由于是無(wú)軌行駛，應(yīng)用場(chǎng)合廣泛、結(jié)構(gòu)形式及控制方式多樣，因此AGV類(lèi)型也很多。
AGV的主要優(yōu)點(diǎn)
1、工作效率高
AGV小車(chē)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電功能，在有安全冗余考慮的前提下，可以實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，大大提高產(chǎn)品物料等搬運(yùn)效率。
2、節(jié)省管理精力
AGV實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化管理，可以有效規(guī)避人為因素，提高管理水平。
3、較好的柔性和系統(tǒng)拓展性
智能AGV小車(chē)的智能傳感器開(kāi)發(fā)，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等，還應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)、力反饋等等多智能傳感器的技術(shù)來(lái)決策控制，在關(guān)聯(lián)設(shè)備多傳感器配置技術(shù)在現(xiàn)有的AGV設(shè)備系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。
4、可靠性高
相對(duì)于人工搬運(yùn)的低效率，叉車(chē)及拖車(chē)路徑、速度、安全的未知性，AGV的行駛路徑和速度可控，定位停車(chē)準(zhǔn)確，從而，大大提高了物料搬運(yùn)的效率，同時(shí)，AGV管理系統(tǒng)，可以對(duì)AGV小車(chē)進(jìn)行全程監(jiān)控，可靠性得到極大提高。
5、安全性高
AGV具有較完善的安全防護(hù)能力，有智能化的交通路線管理，安全與避碰，多級(jí)警示，緊急制動(dòng)，故障報(bào)告等，能夠在許多不適宜人類(lèi)工作的場(chǎng)合發(fā)揮特別作用。
AGV相對(duì)于RGV來(lái)說(shuō)具備更廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景，在機(jī)加、倉(cāng)儲(chǔ)、組裝等制造的不同環(huán)節(jié)，AGV都發(fā)揮著重要的作用，甚至已經(jīng)成為現(xiàn)代化智能工廠具有標(biāo)志性的配置之一。
三、RGV的特點(diǎn)及應(yīng)用場(chǎng)景
RGV在物流系統(tǒng)和工位制生產(chǎn)線上都有廣泛的應(yīng)用，如出/入庫(kù)站臺(tái)、各種緩沖站、輸送機(jī)、升降機(jī)和線邊工位等，按照計(jì)劃和指令進(jìn)行物料的輸送，可以明顯降低運(yùn)輸成本，提高運(yùn)輸效率。
RGV由于是有軌行駛，其應(yīng)用場(chǎng)合相對(duì)簡(jiǎn)單，常見(jiàn)可按照兩種方式進(jìn)行分類(lèi)識(shí)別，一是按照功能可分為裝配型RGV和運(yùn)輸型RGV兩大類(lèi)型，主要用于物料輸送、車(chē)間裝配等；二是根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式可以分為環(huán)形軌道式和直線往復(fù)式，環(huán)形軌道式RGV系統(tǒng)效率高，可多車(chē)同時(shí)工作，直線往復(fù)式一般只有一臺(tái)RGV，做直線往復(fù)式運(yùn)動(dòng)，效率相對(duì)環(huán)形RGV系統(tǒng)比較低。
在結(jié)構(gòu)上RGV主要由車(chē)架、驅(qū)動(dòng)輪、隨動(dòng)輪、前后保險(xiǎn)杠、鏈條輸送機(jī)、通訊系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)及各罩板組成。由于RGV結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，對(duì)外界環(huán)境抗干擾能力強(qiáng)，對(duì)操作工要求也較寬泛，運(yùn)行穩(wěn)定性強(qiáng)，故障發(fā)生相對(duì)較少，整體維護(hù)成本相對(duì)較低，可靠性高。
也正因?yàn)镽GV只能在軌道上行走，RGV路線一經(jīng)確定后再進(jìn)行改造就比較困難、成本高，因此對(duì)使用場(chǎng)所的適應(yīng)性和自身擴(kuò)展性方面比較差。
四、IGV的特點(diǎn)及應(yīng)用場(chǎng)景
作為AGV技術(shù)不斷革新和發(fā)展的成果，IGV主要在精度、安全性、柔性、環(huán)境適應(yīng)性等方面實(shí)現(xiàn)了進(jìn)一步提升。
柔性導(dǎo)引方面?zhèn)鹘y(tǒng)AGV仍然需要借助二維碼、反射板等標(biāo)記，而IGV采用新的導(dǎo)航方式，依靠實(shí)時(shí)場(chǎng)景地圖，無(wú)需其它固定標(biāo)記物，路徑更改簡(jiǎn)單、靈活……
IGV適用于柔性化要求更高的場(chǎng)合，在滿(mǎn)足常規(guī)搬運(yùn)功能的基礎(chǔ)上，還可以根據(jù)客戶(hù)的工藝流程，選擇性搭載不同的功能模塊，滿(mǎn)足一車(chē)多用的目的。
總之，在不同的場(chǎng)景中RGV、AGV、IGV各自發(fā)揮著自身的優(yōu)勢(shì)，不過(guò)隨著技術(shù)的發(fā)展，未來(lái)的趨勢(shì)可能是多功能的融會(huì)，一車(chē)多用，極大限度的提高效率節(jié)省成本。
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